原型如何组成
- 1视频采集
- 2遥操作手柄
- 3双臂关节控制
- 4全向底盘
- 5数据采集
需要哪些硬件
| 硬件 / 配件 | 数量 |
|---|---|
| QCS8550 | × 1 |
| 宜家RÅSKOG推车 宜家-IKEA · 长：35 cm；宽：45 cm；高：78 cm；3层、承重：6公斤 | × 1 |
| 绿联 300W 充电站 绿联 300W 48000mAh 充电站 绿联-UGREEN · 48000毫安300W大功率；尺寸：145x77x106 mm；电池类型：磷酸铁锂电池；充电协议：pd2.0；外壳材质：PC+ABS | × 1 |
| 飞特双轴ST3215舵机（12V） 飞特-FEETECH · ST-3215-C018；12V 30K 345齿比 | × 17 |
| 广角无畸变1080P摄像头模组 innomaker · 分辨率：1080P；传感技术：CMOS；传输：USB2.0；屏幕尺寸：2.7英寸；内存类型：内置闪存；捕获格式：M-JPEG | × 2 |
| Anker USB 集线器 Anker USB（A口）集线器 安克-ANKER · USB3.0扩展HUB；4Type-A转1Type-A输入 | × 1 |
| 直径4英寸（100mm）全向轮 AI机器人极客 · 直径4英寸（100mm）；含联轴器和螺丝 | × 3 |
| 串口舵机驱动板（适于飞特ST/SC系列舵机） 微雪原装 · 9-12.6V电压输入；USB/UART通信 | × 2 |
| 拓竹pla黑色材料 拓竹-Bambu Lab · 耗材类型：PLA；重量：1KG；颜色：可自定义；含料盘 | × 1 |
| 彩色tpu橙色材料 彩格-chg · 耗材类型：TPU；线径：1.75 mm；颜色：可自定义；净重：1KG；含线盘 | × 1 |
| Type-C转DC线（12V） 插头：DC5.5x2.1 mm；Type-C转PD；12V0.5-5A；长度：1m；直头式 | × 2 |
| USB-C转USB-A线 ULTunite · 接口类型：USB-C/A；USB3.2-3.0；线材外层材质：PVC；长度：1 m；直头式 | × 2 |
| 100cm MX5264 端子线 100cm MX5264端子线（反向） 誉线 · 双头端子：反向；22AWG硅胶线；2.5 mm - 3P(PIN位数)；长度：100 cm | × 2 |
| F型木工夹 保联-BAOLIAN · 型号：8寸；全长：39 cm；夹持范围：22 cm；喉深：5.5 cm；导轨宽厚：1.7x0.5 cm；重量：500 g | × 2 |
| Box2AI 遥操作手柄 具身智能遥操手柄 Box2AI盒子桥 · 一对手柄（计数单位：对） | × 1 |
复现步骤
- 1
准备结构与硬件
按源码中的 Hardware_List/Materials_List.md 准备物料，打印结构件并组装双 SO-101 机械臂与三轮全向底盘。
- 2
连接控制与感知
连接 ST3215 舵机、串口驱动板、两路 USB 摄像头和 Box2AI 遥操作手柄，按装配指南检查供电与接线。
- 3
配置软件
在 QCS8550 上准备 Ubuntu 22.04、Python 3.12，按项目源码中的安装说明配置 LeRobot 环境。
- 4
校准与遥操作
依次完成舵机编号、关节校准与手柄配对，再按项目指南启动双臂、底盘遥操作和数据采集。
运动与传感器模拟
在自己的设备上继续
看看配套开发板的规格、购买方式和拿到板卡后的第一步。