01雷达 / IMU / 编码器
02传感器融合
03SLAM 建图
原型如何组成
- 1雷达 / IMU / 编码器
- 2传感器融合
- 3SLAM 建图
- 4导航规划
- 5差速运动控制
需要哪些硬件
| 硬件 / 配件 | 数量 |
|---|---|
| QCS6490 控制器 主控开发板 Qualcomm Dragonwing™ QCS6490（8 核处理器 + 8GB 内存） | × 1 |
| 一体化电机驱动板 Atmega328P + A4950 | × 2 |
| JY61P 陀螺仪 陀螺仪模块 维特智能 JY61P | × 1 |
| LDS-E110-R 激光雷达 单线激光雷达 蓝海光电 LDS-E110-R | × 1 |
| 直流编码减速电机 自定义（360 PPR、减速比 30） | × 2 |
| CH344 USB 转四路串口 USB 转 4 路串口芯片 CH344 | × 1 |
| 底盘结构件 3D 打印件 / 铝合金（直径 30cm） | × 1 |
| 12V 锂电池 电池 12V 锂电池 | × 1 |
| 直流电机调速模块 3–35V 5A | × 1 |
复现步骤
- 1
准备设备
连接底盘、LDS-E110-R 雷达和 JY61P IMU，完成 AidLux 网络配置，在 ROS 2 Humble 环境准备项目工作空间。
- 2
启动底盘与传感器
启动底盘控制、雷达及 PLICP 里程计：
ros2 launch evobase_bringup combined.launch.py - 3
建图并保存
分别启动建图和键盘遥控，完成后保存地图：
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_map - 4
自主导航
启动导航，在 RViz2 设置初始位姿和目标点：
ros2 launch evobase_navigation2 navigation2.launch.py map:=/home/aidlux/my_map.yaml