01相机与手眼标定
02颜色 / ArUco 识别
03MoveIt 2 规划
原型如何组成
- 1相机与手眼标定
- 2颜色 / ArUco 识别
- 3MoveIt 2 规划
- 4六轴机械臂抓取
需要哪些硬件
| 硬件 / 配件 | 数量 |
|---|---|
| MARM 六轴机械臂 机械臂本体 A1 六自由度桌面级机械臂（3D 打印外壳 + 金属结构件） | × 1 |
| MG996R 舵机 舵机 MG996R 舵机（Towerpro，金属齿，10kg·cm 级） | × 6 |
| 舵机控制板 总线 / PWM 舵机控制板（USB 转串口通信） | × 1 |
| QCS6490 控制器 核心控制器（上位机） Qualcomm Dragonwing™ QCS6490（亦可用 PC / 树莓派） | × 1 |
| USB 摄像头 视觉传感器 RGB 单目相机（USB 摄像头） | × 1 |
| 标定板 ArUco 二维码板 或 棋盘格标定板 | × 1 |
复现步骤
- 1
编译工作空间
准备 Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble、MoveIt 2 和项目源码。
colcon build source install/setup.bash - 2
完成标定
依次完成机械臂零点、相机内参、手眼标定。手眼标定采集 10–15 组样本，并保存 YAML 配置。
- 3
启动驱动与视觉
分别在加载工作空间的终端启动：
ros2 run arm_controller arm_controller ros2 launch capture_image capture_image.launch.py ros2 run capture_image aruco_object_pose_node - 4
启动抓取
分别启动 MoveIt 2 与抓取流程：
ros2 launch A1_moveit_config demo.launch.py ros2 run moveit_controller_server marm_demo