01车端图像采集
02道路与信号识别
03状态机决策
原型如何组成
- 1车端图像采集
- 2道路与信号识别
- 3状态机决策
- 4Wi-Fi 控制
- 5车端执行
需要哪些硬件
| 硬件 / 配件 | 数量 |
|---|---|
| QCS8550 | × 1 |
| ESP32 智能车套件 ESP32 智能车（整机 / 套件） 集成 ESP32 微处理器、摄像头、电机驱动模块、Wi-Fi | × 1 |
| 沙盘 / 赛道环境 含车道线、斑马线、停止线、红绿灯的道路系统（可自制或定制）（计数单位：套） | × 1 |
| ESP32 小车打印件 3D 打印件（车壳、底盘等） 模型文件随官方仓库开源，可自行打印（计数单位：套） | × 1 |
复现步骤
- 1
准备车辆与主控
按硬件清单组装 ESP32 小车与沙盘，主控准备 Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble 和项目源码。
- 2
连接车辆
主控接入小车 Wi-Fi，确认摄像头视频流和 UDP 控制端口可访问。
- 3
编译并启动
在项目工作空间执行：
colcon build . install/setup.bash ros2 launch tank_bringup tank_bringup.launch.py - 4
启用视觉驾驶
在 rqt 的 Service Caller 中将 toggle 从 0 改为 1 并调用，观察车道线和信号识别结果。
运动与传感器模拟
在自己的设备上继续
看看配套开发板的规格、购买方式和拿到板卡后的第一步。